ハードウェア · 関節モジュール
ロボット関節モジュール
ヒューマノイドおよび四脚ロボット向けに設計された高性能サーボ関節モジュール。モーター、減速機、エンコーダ、ドライバをコンパクトに統合し、CAN/CAN-FD 通信をサポート。
主な特長
精密制御と高出力密度を兼ね備えた、厳しいロボット用途向け設計。
高出力密度
プラネタリ・ハーモニックドライブ減速機がコンパクトなパッケージで卓越したトルク出力を実現。ピークトルク最大 200 N·m で、要求の高い移動・操作タスクに対応。
精密制御
19ビット絶対値エンコーダが 0.002° の位置分解能を提供。電流・速度・位置のカスケード PID 制御でサブミリの繰返し精度を実現。
一体化設計
モーター、減速機、エンコーダ、モータードライバ、CAN インターフェースを単一モジュールに統合。配線の複雑さと組立時間を従来比 80% 削減。
CAN/CAN-FD バス
CAN 2.0B と CAN-FD をネイティブサポート、データレート最大 8 Mbit/s。デイジーチェーントポロジーでマルチ関節システムの確定的リアルタイム通信を実現。
仕様
ピークトルク
50～200 N·m（モデルによる）
重量
0.8～3.2 kg（モデルによる）
エンコーダ分解能
19ビット絶対値（524,288 counts/rev）
減速比
50:1 / 100:1 / 160:1
最大出力回転数
120～360 RPM
通信インターフェース
CAN 2.0B / CAN-FD, RS-485
電源電圧
24～48 VDC
保護等級
IP54
用途
研究室から生産ラインまで——次世代の知能ロボットを駆動。
ヒューマノイドロボット
股関節、膝関節、足首関節、肩関節、肘関節、手首関節。二足歩行と巧みな操作を実現。
四脚ロボット
3自由度脚部アセンブリ。敏捷な四脚プラットフォームに対応し、動的歩行制御と地形適応を実現。
産業オートメーション
協働ロボットアーム、無人搬送車、工場環境向け精密位置決めシステム。