はじめに — Alius Docs

本ガイドでは、Alius DCU ドメインコントローラの初期設定について説明します。ハードウェア接続、システムイメージの書き込み、初回起動の検証が含まれます。本ガイドを完了すると、完全に機能する DCU 開発環境が整います。

準備

開始する前に、以下のアイテムを準備していることを確認してください：

Alius DCU ドメインコントローラ本体
12V または 24V DC 電源（9-36V の範囲内であれば何でも可）
電源コネクタ（製品に付属）
Micro USB ケーブル（シリアルデバッグ用）
イーサネットケーブル（ネットワーク接続用）
Micro SD カード（8GB 以上、システム書き込み用）
カードリーダー（SD カードにイメージを書き込むため）

ハードウェア接続

手順 1：電源の接続

DCU コントローラの電源入力インターフェースは、2 ピン端子台です。以下の手順に従って電源を接続してください：

電源電圧が 9-36 VDC の範囲内であることを確認してください。12V 5A または 24V 3A の電源アダプタが推奨されます。
電源の正極線（赤）を VIN 端子に、負極線（黒）を GND 端子に接続します。
ドライバーを使用して端子台ネジを締め、確実な接続を確保します。
この時点では電源を入れないでください。

手順 2：デバッグシリアルポートの接続

DCU には、システムデバッグとログ表示に使用できるオンボード Micro USB デバッグシリアルポートがあります：

Micro USB データケーブルを使用して、DCU のデバッグポートをコンピュータに接続します。
コンピュータ上でシリアルツール（PuTTY、minicom、screen など）を開きます。
シリアル設定：ボーレート 1500000、データビット 8、ストップビット 1、パリティなし、フロー制御なし。

手順 3：ネットワークの接続

イーサネットケーブルの一端を DCU の GbE インターフェースに、もう一端をローカルネットワークまたはコンピュータに直接接続します。

システムイメージの書き込み

DCU コントローラは、Micro SD カードからの起動をサポートし、オンボード eMMC ストレージへのシステム書き込みもサポートします。以下では、開発とテスト段階で最も便利な方法である SD カード起動方式を紹介します。

システムイメージのダウンロード

Alius は、DCU コントローラ用にいくつかの事前構築されたシステムイメージを提供しています：

Debian 11（推奨）：完全なデスクトップ環境。開発とデバッグに適しています。
Ubuntu 22.04：サーバーバージョン。本番展開に適しています。
Buildroot（最小システム）：最小システムで、高速起動。組み込みアプリケーションに適しています。

公式 Alius Web サイトから最新のシステムイメージファイル（.img.xz 形式）をダウンロードしてください。

SD カードへのイメージ書き込み

Linux / macOS ユーザー

# イメージファイルの解凍
xz -d aliu-dcu-debian11-2024xxxx.img.xz

# SD カードデバイス名の確認
lsblk

# イメージを SD カードに書き込み（/dev/sdX を実際のデバイス名に置き換えてください）
sudo dd if=aliu-dcu-debian11-2024xxxx.img of=/dev/sdX bs=4M status=progress
sync

Windows ユーザー

Balena Etcher をダウンロードしてインストールします。
Etcher を開き、ダウンロードしたイメージファイルと SD カードを選択します。
「Flash」をクリックして書き込みを開始します。

初回起動

書き込み完了した SD カードを、DCU の Micro SD カードスロットに挿入します。
電源を入れ、オンボード LED インジケータを観察します。
システムが起動すると、デバッグシリアルポートから起動ログが出力されます。
初回起動には 30〜60 秒かかる場合がありますので、しばらくお待ちください。
起動が完了すると、シリアルターミナルにログインプロンプトが表示されます。

デフォルトのログイン情報：

ユーザー名：aliu
パスワード：aliu2024

ネットワーク接続の検証

シリアルポート経由のネットワーク設定

初回起動後、シリアルポート経由でログインし、ネットワークを設定することをお勧めします：

# システムにログイン
aliu login: aliu
Password: aliu2024

# ネットワークインターフェースの表示
ip addr

# 動的 IP（DHCP）の設定
sudo dhclient eth0

# ネットワーク接続の検証
ping -c 4 8.8.8.8

SSH リモートログイン

ネットワーク設定が完了したら、SSH 経由で DCU にリモートログインでき、より便利な開発體験が得られます：

# 開発ホストで実行。<ip_address> を DCU の実際の IP に置き換えてください
ssh aliu@<ip_address>

サンプルプログラムの実行

DCU コントローラには、システム機能を迅速に理解できるよう、いくつかの事前インストールされたサンプルプログラムが付属しています。

サンプル 1：LED 制御

# オンボード LED を点滅させる
cd /opt/aliu/examples
sudo ./led_blink.py

サンプル 2：CAN-FD 通信テスト

# CAN インターフェースの設定
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000
sudo ip link set can0 up

# CAN フレームの送信
cansend can0 123#1122334455667788

# CAN フレームの受信
candump can0

サンプル 3：NPU 推論テスト

# 事前インストールされた NPU サンプルの実行
cd /opt/aliu/npu-samples
python3 classify.py --model mobilenet_v2.rknn --image cat.jpg

次のステップ

始めにガイドを完了したら、以下を参照できます：

DCU のハードウェアパラメータを深く理解するために、技術仕様ドキュメントをお読みください。
各インターフェースの使用方法を学ぶために、インターフェースと I/O ドキュメントを参照してください。
DCU をロボットシステムに統合するために、展開ガイドに従ってください。