概要

Alius ロボット関節モジュール（Joint Module）は、ヒューマノイドロボットおよび四足歩行ロボット向けに設計された高性能サーボ関節モジュールです。モーター、減速機、エンコーダー、ドライバーをコンパクトなモジュール筐体内に高度に統合することで、Alius 関節モジュールは次世代の生物模倣ロボットが要求する敏捷性、精度、耐久性の厳しい要件を満たす卓越した電力密度と信頼性を実現しています。

製品定位

現代の生物模倣ロボットシステムにおいて、関節アクチュエーターはロボットの運動性能を決定する核心部品です。従来の手法では、モーター、減速機、エンコーダー、ドライバーなどの個別部品を機械構造やケーブルで接続する必要があり、スペースの大幅な消費に加えて、累積誤差が大きい、配線が複雑、メンテナンスが困難といった問題があります。

Alius 関節モジュールはオールインワンの設計理念を採用し、上記のすべての機能部品を標準化されたモジュール筐体内に統合しています。これにより、ロボット関節の設計と組み立てプロセスを大幅に簡素化するとともに、システム全体の信頼性を向上させています。

主要特長

高電力密度設計

関節モジュールは先進的なインナーローター・モーター設計と効率的な熱管理ソリューションを採用し、コンパクトな体積内で最大 200 N·m のピークトルク出力を実現しています。モジュール筐体は構造支持と放熱の両方の機能を兼ね備え、長時間の高負荷運転時における熱安定性を確保します。

高精度位置フィードバック

19 ビット絶対値エンコーダーを内蔵し、0.0015° の理論位置分解能を提供することで、ロボット関節の精密な運動制御を保証します。絶対値エンコーダーの採用により、システムの毎回の電源投入後の帰零（ホーミング）操作が不要となり、システム起動効率が大幅に向上します。

柔軟な減速比構成

50:1、100:1、160:1 の 3 つの減速比オプションを提供し、高速低トルクから低速高トルクまでの幅広いアプリケーション要求に対応します。減速機構には遊星波動歯車減速機（プラネタリーハーモニック減速機）を採用し、高剛性、低バックラッシュ、長寿命などの特長を兼ね備えています。

多様な通信インターフェース

CAN および CAN-FD 通信プロトコルをサポートし、主流のロボットコントローラーおよびバスアーキテクチャと互換性があります。CAN-FD の採用により通信帯域幅が大幅に向上し、複数関節の協調制御とリアルタイム状態フィードバックが可能となります。

技術仕様一覧

主な用途

• ヒューマノイドロボット：上肢・下肢各関節の高動的応答運動制御
• 四足歩行ロボット：股関節・膝関節・足関節の精密な力制御と位置制御
• 産業用オートメーション：協働ロボット関節、精密ターンテーブル、力制御エンドエフェクター

製品ファミリー

Alius 関節モジュールは、異なるトルククラスとアプリケーションシナリオンに対応する複数のモデルを提供しています。すべてのモデルは同じ取付インターフェースと通信プロトコルを共有しているため、ユーザーは単一のロボットシステム内で異なる仕様の関節モジュールを混合して使用し、最適なシステム設計とコスト構成を実現できます。

特定のモデルの技術パラメーターの詳細については、技術仕様 ドキュメントを参照してください。関節モジュールをロボットシステムに統合する方法については、統合ガイド ドキュメントを参照してください。