はじめに
本ドキュメントでは、Alius ロボット関節モジュールの初回設置と調整の手順を案内し、最短時間でハードウェア接続、通信テスト、基本運動制御の検証を完了できるようサポートします。
開封時の検査
設置を開始する前に、パッケージに以下の物品が含まれていることを確認してください：
- Alius 関節モジュール × 1
- 電源ケーブルハーネス（コネクター付き）× 1
- CAN 通信ケーブルハーネス × 1
- 取付フランジ（オプション、モデルにより異なります）
- クイックスタートガイド × 1
- 製品適合証明書 × 1
モジュール筐体に輸送による損傷がないか注意深く検査し、コネクターのピンが正常であることを確認してください。異常が発見された場合は、Alius テクニカルサポートチームにお問い合わせください。
安全上の注意事項
いかなる設置および調整作業を行う前に、以下の安全上の注意事項を必ずお読みください：
- 電気的安全：モジュールの動作電圧は 24–48 VDC です。コネクターの接続・切断時は必ず電源を切断し、通電状態での抜き差しを避けてください。
- 機械的安全：関節モジュールは電源投入後に高速回転や高トルク出力を生じる可能性があります。モジュールが安定した試験プラットフォームに取り付けられていることを確認し、初回電源投入時は出力トルクを制限してください。
- 温度安全：モジュールは長時間の高負荷運転後に筐体温度が上昇する可能性があります。運転中はモジュール筐体に触れないでください。
- 非常停止：調整プロセス中、常に関節モジュールの電源供給を遮断できる状態にしてください。
ハードウェア接続
電源接続
関節モジュールは標準直流電源で給電され、電圧範囲は 24–48 VDC です。安定化直流電源の使用を推奨し、電源容量がモジュールのピーク電流要求を満たしていることを確認してください。
- 電源ケーブルハーネスの電源側を直流電源出力に接続します。
- 電源極性が正しいことを確認してください（赤線＝正極、黒線＝負極）。
- この時点ではまだ電源を入れないでください。
CAN 通信接続
関節モジュールは CAN / CAN-FD バスを介してコントローラーと通信します。接続方法は以下の通りです：
- CAN ケーブルハーネスのコネクターをモジュールの通信インターフェースに挿入します。
- ハーネスの反対側を CAN アダプターまたはロボットコントローラーに接続します。
- バスに 120Ω 終端抵抗が取り付けられていることを確認してください（バス両端に終端抵抗がない場合は、モジュール側またはコントローラー側のいずれかに追加してください）。
機械的設置
- 付属の取付フランジまたはカスタムブラケットを使用して、モジュールを試験プラットフォームまたはロボット関節位置に固定します。
- 取付面が平坦であり、ボルト締め付けトルクが仕様要件を満たしていることを確認します。
- 出力軸と負荷間の接続が確実であり、偏心負荷を避けることを確認します。
初回電源投入
ハードウェア接続が完了したら、以下の手順で初回電源投入を行ってください：
- すべての接続が正しく、運動範囲内に人が近づいていないことを確認します。
- 直流電源を投入します。モジュールの電源表示灯が点灯します。
- CAN デバッグツール（USB-CAN アダプターなど）を使用してモジュールに接続し、通信が正常であることを確認します。
- モジュール状態フレームを読み取り、エラーフラグがないことを確認します。
基本通信テスト
CAN デバッグツールを使用して以下のテストコマンドを送信し、モジュール通信が正常であることを確認します：
- 「デバイス情報読み取り」コマンドを送信し、モジュールが正しいデバイス ID とファームウェアバージョン番号を返すことを確認します。
- 「エンコーダー値読み取り」コマンドを送信し、出力軸を手動で回転させて、エンコーダー読み取り値が正常に変化することを確認します。
- 「ゼロ位置設定」コマンドを送信し、エンコーダー零点キャリブレーションを完了します。
次のステップ
クイックスタート手順が完了したら、以下を推奨します：