快速开始
本文档将引导您完成 Alius 机器人关节模组的初次安装与调试，帮助您在最短时间内完成硬件连接、通信测试和基础运动控制验证。
开箱检查
在开始安装之前，请确认包装内包含以下物品：
- Alius 关节模组 × 1
- 电源线束（含连接器） × 1
- CAN 通信线束 × 1
- 安装法兰（可选，依型号而定）
- 快速入门指南 × 1
- 产品合格证 × 1
请仔细检查模组外壳是否有运输损伤，连接器引脚是否完好。如发现任何异常，请及时联系 Alius 技术支持团队。
安全注意事项
在进行任何安装和调试操作之前，请务必阅读以下安全注意事项：
- 电气安全：模组工作电压为 24–48 VDC，操作时请确保电源已断开，避免带电插拔连接器。
- 机械安全：关节模组在通电后可能产生高速旋转或高扭矩输出，请确保模组安装在稳固的测试平台上，并在首次上电时限制输出扭矩。
- 温度安全：模组在长时间高负载运行后外壳温度可能升高，请勿在操作期间触摸模组外壳。
- 紧急停止：调试过程中请确保随时可以切断模组的电源供应。
硬件连接
电源连接
关节模组采用标准直流电源供电，电压范围为 24–48 VDC。推荐使用稳压直流电源，并确保电源容量满足模组的峰值电流需求。
- 将电源线束的电源端连接至直流电源输出端。
- 确认电源极性正确（红线为正极，黑线为负极）。
- 暂时不要接通电源。
CAN 通信连接
关节模组通过 CAN / CAN-FD 总线与控制器通信。连接方式如下：
- 将 CAN 线束的连接器插入模组的通信接口。
- 将线束另一端连接至 CAN 适配器或机器人控制器。
- 确认总线上已安装 120Ω 终端电阻（若总线两端均无终端电阻，需在模组端或控制器端添加）。
机械安装
- 使用随附安装法兰或自定义支架将模组固定在测试平台或机器人关节位置。
- 确保安装面平整，螺栓拧紧力矩符合规格要求。
- 确认输出轴与负载之间的连接可靠，避免偏心加载。
首次上电
完成硬件连接后，按照以下步骤进行首次上电：
- 确认所有连接正确无误，且周围无人员靠近运动范围。
- 接通直流电源，模组电源指示灯应亮起。
- 使用 CAN 调试工具（如 USB-CAN 适配器）连接至模组，确认通信正常。
- 读取模组状态帧，确认无错误标志位。
基础通信测试
使用 CAN 调试工具发送以下测试指令，验证模组通信正常：
- 发送「读取设备信息」指令，确认模组返回正确的设备 ID 和固件版本号。
- 发送「读取编码器值」指令，手动转动输出轴，确认编码器读数正常变化。
- 发送「设定零点位置」指令，完成编码器零点校准。
下一步
完成快速开始流程后，建议您：