仕様

本ドキュメントは、Alius ロボット関節モジュールの完全な技術仕様パラメーターを提供します。すべてのパラメーターは標準試験条件下で測定されており、実際の性能は動作環境や使用方法によって異なる場合があります。

電気的特性

電源パラメーター

パラメーター最小値標準値最大値単位
供給電圧243648VDC
静止時動作電流—0.51.0A
定格動作電流—515A
ピーク電流——30A
絶縁抵抗100——MΩ

モーター・パラメーター

パラメーター仕様
モータータイプ三相ブラシレス直流モーター（BLDC）
極対数7
固定子抵抗0.15 Ω（標準値）
固定子インダクタンス0.45 mH（標準値）
ローター慣性モーメントモデルにより異なります
定格回転速度3000 rpm（高速比モデル）

トルク特性

モデル連続トルクピークトルク停止トルク
JM-5015 N·m50 N·m20 N·m
JM-10030 N·m100 N·m40 N·m
JM-20060 N·m200 N·m80 N·m

上記のトルク値は出力軸端で測定された値であり、減速機構の伝達効率の影響をすでに含んでいます。

機械的特性

構造パラメーター

パラメーター仕様
減速機タイプ遊星波動歯車減速機（プラネタリーハーモニック減速機）
減速比オプション50:1 / 100:1 / 160:1
バックラッシュ≤ 1 arc-min（100:1 減速比）
伝達効率≥ 75%（定格負荷下）
半径方向負荷容量500 N（出力フランジから 50mm の位置）
軸方向負荷容量300 N
重量0.8–2.5 kg（モデルおよび減速比により異なります）

寸法仕様

関節モジュールは標準化されたフランジインターフェース設計を採用し、入力側と出力側の両方に業界標準の取付穴パターンを採用しています。具体的な寸法については、各モデルの機械図面（Alius テクニカルサポート Web サイトからダウンロード可能）を参照してください。

主要な寸法パラメーター：

  • 入力側取付フランジ直径：モデルにより 60–100 mm
  • 出力側取付フランジ直径：モデルにより 50–90 mm
  • モジュール全長：モデルにより 80–140 mm
  • 出力軸直径：モデルにより 12–25 mm

エンコーダー仕様

パラメーター仕様
エンコーダータイプ19 ビット絶対値エンコーダー
分解能524,288 カウント/回転（0.0015°/カウント）
出力インターフェース差動信号（RS-422）
更新周波数1 MHz
単回転／多回転単回転絶対値 ＋ 電子式多回転
零点キャリブレーションソフトウェアによる較正をサポート

絶対値エンコーダーの採用により、関節モジュールの毎回の電源投入後の機械的帰零（ホーミング）操作が不要となります。システムは絶対値エンコーダーを読み取るだけで現在の関節角度を知ることができ、システム起動時間を大幅に短縮できます。

通信インターフェース

CAN / CAN-FD インターフェース

パラメーター仕様
物理インターフェースCAN バス（ISO 11898-2）
ボーレート1 Mbps（CAN）/ 最大 5 Mbps（CAN-FD）
ノード ID 構成ソフトウェアで構成可能、範囲 1–127
終端抵抗外部 120Ω 終端抵抗が必要
コネクタータイプM8 5 ピン A 型（メス）

通信プロトコル特長

  • 標準 CAN 2.0A（11 ビット識別子）および CAN-FD フレーム形式をサポート
  • マルチノード・バストポロジーをサポート。単一バスで最大 127 の関節モジュールを接続可能
  • ブロードキャストコマンドとユニキャストコマンドをサポート
  • 内蔵 CRC 検証およびタイムアウト検出メカニズム

環境仕様

パラメーター最小値標準値最大値単位
動作温度-102560°C
保存温度-40—85°C
相対湿度10—90%（結露なし）
保護等級IP54
標高——3000m

認証と適合

  • CE 認証（進行中）
  • RoHS 2.0 適合
  • REACH 適合

詳細な認証文書については、Alius テクニカルサポートチームにお問い合わせください。