技术规格
本文档提供 Alius 机器人关节模组的完整技术规格参数。所有参数均在标准测试条件下测量，实际性能可能因工作环境和使用方式而有所差异。
电气特性
供电参数
| 参数 | 最小值 | 典型值 | 最大值 | 单位 |
|---|
| 供电电压 | 24 | 36 | 48 | VDC |
| 静态工作电流 | — | 0.5 | 1.0 | A |
| 额定工作电流 | — | 5 | 15 | A |
| 峰值电流 | — | — | 30 | A |
| 绝缘电阻 | 100 | — | — | MΩ |
电机参数
| 参数 | 规格 |
|---|
| 电机类型 | 三相无刷直流电机（BLDC） |
| 极对数 | 7 |
| 定子电阻 | 0.15 Ω（典型值） |
| 定子电感 | 0.45 mH（典型值） |
| 转子转动惯量 | 依据型号而定 |
| 额定转速 | 3000 rpm（高速比型号） |
扭矩特性
| 型号 | 连续扭矩 | 峰值扭矩 | 堵转扭矩 |
|---|
| JM-50 | 15 N·m | 50 N·m | 20 N·m |
| JM-100 | 30 N·m | 100 N·m | 40 N·m |
| JM-200 | 60 N·m | 200 N·m | 80 N·m |
以上扭矩值为输出轴端测量值，已包含减速机构传动效率的影响。
机械特性
结构参数
| 参数 | 规格 |
|---|
| 减速机类型 | 行星谐波减速机 |
| 减速比选项 | 50:1 / 100:1 / 160:1 |
| 背隙 | ≤ 1 arc-min（100:1 减速比） |
| 传动效率 | ≥ 75%（额定负载下） |
| 径向负载能力 | 500 N（距输出法兰 50mm 处） |
| 轴向负载能力 | 300 N |
| 重量 | 0.8–2.5 kg（依型号和减速比而定） |
尺寸规格
关节模组采用标准化法兰接口设计，输入侧和输出侧均采用行业通用安装孔位。具体尺寸请参考各型号的机械图纸（可在 Alius 技术支持网站下载）。
关键尺寸参数：
- 输入侧安装法兰直径：依据型号 60–100 mm
- 输出侧安装法兰直径：依据型号 50–90 mm
- 模组总长度：依据型号 80–140 mm
- 输出轴直径：依据型号 12–25 mm
编码器规格
| 参数 | 规格 |
|---|
| 编码器类型 | 19 位绝对值编码器 |
| 分辨率 | 524288 计数/转（0.0015°/计数） |
| 输出接口 | 差分信号（RS-422） |
| 更新频率 | 1 MHz |
| 单圈/多圈 | 单圈绝对值 + 电子多圈 |
| 零点校准 | 支持软件标定 |
绝对值编码器的采用使关节模组在每次上电后无需执行机械归零操作。系统通过读取编码器绝对值即可获知当前关节角度，大幅缩短系统启动时间。
通信接口
CAN / CAN-FD 接口
| 参数 | 规格 |
|---|
| 物理接口 | CAN 总线（ISO 11898-2） |
| 波特率 | 1 Mbps（CAN）/ 最高 5 Mbps（CAN-FD） |
| 节点 ID 配置 | 软件可配置，范围 1–127 |
| 终端电阻 | 需外部 120Ω 终端电阻 |
| 连接器类型 | M8 5 针 A 型（母头） |
通信协议特性
- 支持标准 CAN 2.0A（11 位标识符）和 CAN-FD 帧格式
- 支持多节点总线拓扑，单总线最多可连接 127 个关节模组
- 支持广播指令和单播指令
- 内建 CRC 校验和超时检测机制
环境规格
| 参数 | 最小值 | 典型值 | 最大值 | 单位 |
|---|
| 工作温度 | -10 | 25 | 60 | °C |
| 存储温度 | -40 | — | 85 | °C |
| 相对湿度 | 10 | — | 90 | %（非冷凝） |
| 防护等级 | IP54 | | | |
| 海拔 | — | — | 3000 | m |
认证与合规
- CE 认证（进行中）
- RoHS 2.0 合规
- REACH 合规
详细认证文件可联系 Alius 技术支持团队获取。