技术规格

本文档提供 Alius 动捕系统的完整技术规格，包括传感器参数、通信性能、电池续航等详细信息。

传感器规格

IMU 传感器

• 型号: ICM-45686 或 LSM6DSV
• 类型: 6 轴惯性测量单元（3 轴加速度计 + 3 轴陀螺仪）
• 加速度计量程: ±2g / ±4g / ±8g / ±16g（可配置）
• 陀螺仪量程: ±125dps / ±250dps / ±500dps / ±1000dps / ±2000dps（可配置）
• 加速度计噪声密度: 120 μg/√Hz
• 陀螺仪噪声密度: 10 mdps/√Hz
• 数据输出率: 最高 1000 Hz
• 传感器融合: 内置传感器融合算法

传感器精度

• 姿态角精度: < 1°（静态），< 2°（动态）
• 航向角漂移: < 1°/分钟（无磁力计辅助）
• 倾斜角度误差: < 0.5°

追踪性能

6-DOF 追踪

• 位置追踪: 通过正向运动学解算
• 方向追踪: 四元数输出，全局连续无奇点
• 追踪频率: 60 Hz / 90 Hz / 120 Hz（可配置）
• 延迟: 端到端 < 20ms（从传感器到应用）

可配置追踪点

系统支持灵活的追踪点配置：

• 5 点: 头部 + 双手 + 双足（基础配置）
• 6 点: 5 点 + 骨盆
• 8 点: 6 点 + 双肘
• 10 点: 8 点 + 双膝
• 16 点: 全身主要关节（完整配置）

无线通信

WiFi 规格

• 标准: IEEE 802.11 b/g/n
• 频率: 2.4 GHz
• 传输功率: 最高 20 dBm
• 接收灵敏度: -98 dBm
• 天线: 内置 PCB 天线
• 覆盖范围: 空旷环境约 30 米

数据传输

• 传输协议: 自定义 UDP 协议，支持丢包重传
• 数据格式: 二进制压缩格式
• 带宽占用: 约 500 Kbps（16 点配置）
• 多设备支持: 单个接收基站最多支持 16 个追踪器

电池与续航

电池规格

• 电池类型: 锂聚合物电池（LiPo）
• 容量: 500 mAh
• 电压: 3.7V
• 充电电流: 500 mA（标准），1A（快速）
• 充电时间: 约 1.5-2 小时（从 0% 到 100%）

续航时间

• 典型使用: 8-12 小时
• 待机时间: 约 30 天
• 低电量警告: 电量低于 10% 时指示灯闪烁
• 自动关机: 电量耗尽前自动保存数据并关机

物理规格

追踪器尺寸与重量

• 尺寸: 45mm × 35mm × 15mm
• 重量: 约 25g（含电池和外壳）
• 外壳材料: ABS + PC 混合材料
• 颜色: 黑色（标准），可定制
• 防护等级: IP30（防尘，不防水）

接收基站

• 尺寸: 100mm × 80mm × 25mm
• 重量: 约 80g
• 接口: USB-C（数据传输和供电）
• 指示灯: 电源指示灯、连接状态灯

软件与兼容性

支持平台

• 操作系统: Windows 10/11, macOS 12+, Linux (Ubuntu 20.04+)
• VR 平台: SteamVR, OpenXR
• 应用兼容: VRChat, Blender, Unity, Unreal Engine

数据输出格式

• 实时流: WebSocket, UDP, TCP
• 文件格式: CSV, BVH, FBX
• 坐标系: 支持多种坐标系转换（Y-up, Z-up 等）

环境要求

工作条件

• 温度: 0°C 至 40°C
• 湿度: 10% 至 80% RH（非凝结）
• 海拔: 最高 2000 米

存储条件

• 温度: -20°C 至 60°C
• 湿度: 5% 至 90% RH（非凝结）

认证与合规

• FCC: Part 15 Class B
• CE: RED 指令 2014/53/EU
• RoHS: 2011/65/EU
• WEEE: 2012/19/EU

包装清单

根据配置不同，包装可能包含：

• Alius 无线追踪器 × N（N = 5/6/8/10/16）
• WiFi 接收基站 × 1
• USB-C 线缆 × 1
• 追踪器固定带 × N
• 快速入门指南 × 1
• 保修卡 × 1

订购信息

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